Le village actuel est situé à 1145 m d’altitude, dans un site défensif particulièrement remarquable, sur un éperon rocheux qui se détache du flanc de la chaîne du Vial. Déjà, à l’époque romaine, Ascros est un point de surveillance. Des pièces de monnaie, un sarcophage et des poteries ont été découverts sur le site. Une épitaphe gravée sur une pierre rappelle le passage d’un légionnaire romain, Maturius Fuscus, retiré au hameau des Crottes après vingt ans de service.
Le nom de Castrum de Crocis apparaît vers 1066. En 1100, les seigneurs se disputent le territoire. A la fin du 12ème siècle, le seigneur de Crosis, qui possède aussi les territoires de Saint-Antonin et de La Penne, entre en conflit avec les prêtres de Levens, bénéficiaires de redevances. Il délaisse ces territoires et fait construire l’église et le château de Scros (le nom ne prendra la forme d’Ascros qu’à partir de 1760).
En 1298, les Châteauneuf succèdent aux Crocis, ils deviennent coseigneurs de Scros jusqu’en 1387. Après la dédition de 1388, Aiglun, Le Mas et Scros deviennent dépendants de la Savoie.
En 1391, le comte de Savoie donne une partie du fief de Scros à Jean Grimaldi de Beuil. Des textes de 1411 et de 1432 nous confirment que les Grimaldi en sont les coseigneurs, avec Honoré Marquesan, seigneur de Coaraze. En 1533, Mathieu Chabaut et son épouse Honorade de Berre vendent à Honoré Grimaldi leur part du fief.
En 1621, à la suite de l’exécution pour trahison d’Annibal Grimaldi, Scros, Toudon et Tourrette-Revest sont inféodés aux Galléan pour plus d’un siècle. En 1744, à la mort de Jean-Baptiste Galléean, sans descendance directe, Marcel Caissotti, seigneur de Roubion, hérite, par mariage, des fiefs de Scros, Toudon et Tourrette-Revest. La famille Galléan-Caissotti de Roubion les conserva jusqu’en 1776 (par sentence du Sénat de Nice de juillet 1752, les Caissotti avaient dû prendre le nom et les armes des Galléan).
La commune suivra le sort de la Savoie jusqu’en 1860.
Les maisons du village se blotissent au pied des ruines du château, perché sur un escarpement rocheux. La forteresse dominait et contrôlait tout le Val de Chanan. Lorsqu’elle passa aux mains des Galléans en 1621, elle comportait quatre tours, un chemin de ronde et un bastion d’artillerie, une citerne permettait de recueillir les eaux de pluie. Le château fut détruit à l’époque, comme toutes les possessions défensives qui avaient appartenu à la famille Grimaldi de Beuil. Seuls subsistent le pigeonnier et une enceinte pentagonale défendue par deux flanquements circulaires.
Les ruelles étroites du village mènent à l’église St Véran construite au 12ème siècle.
